桌面机械臂的现状

well2020.05.19回答最原始最粗糙的做法。每个轴的编码器。记录a点到b点过程中每个轴的值。然后就各轴按照运行就好了。优点简单粗暴。缺点只能保证点到点。高级一点的做法。在上面的情况下，将ab两点的直线距离分解成精度需要的n个点。每个轴一样编码器角度。轴长度。计算多次极坐标和空间坐标的变换。换a到a+1，再到a+2最后到b。直线也可以换成曲线。这样优点保证轨迹是需要的。缺点是计算量比较大。补充一下。这个高级一点的做法实际上就是空间直角坐标到极坐标的逆转换。可以在www.caxa.com有很多的教学视频可以看看，学习下这个公式可能会无数解，也可能无解。。我这里是说得容易做的难哈哈。实际是比较麻烦的。题主从3轴开始慢慢弄会好一点。再补充一下。其实还有很多中间做法。不过只适合固定路径。不适合自动计算路径。